ABB工业机器人搬运示教程序While语句

PROC main()

MoveAbsJ Home\NoEoffs,v1000,z50,tool1\Wobj:= Wobj2;   回起始点

reg1:=0;

reg2:=0;

WHILE reg1 < 3 DO

MoveJ offs(P10,reg1*30,reg2*30,0),v1000,fine,tool1\Wobj:= Wobj2; 

MoveL offs(P20,reg1*30,reg2*30,0),v1000,fine,tool1\Wobj:= Wobj2; 

WaitTime 1;

Set DO16;

WaitTime 1;

MoveJ offs(P10,reg1*30,reg2*30,0),v1000,fine,tool1\Wobj:= Wobj2;

MoveJ offs(P30,reg1*30,reg2*30,0),v1000,fine,tool1\Wobj:= Wobj2;

MoveL offs(P40,reg1*30,reg2*30,0),v1000,fine,tool1\Wobj:= Wobj2;

WaitTime 1;

ReSet DO16;

WaitTime 1;

MoveJ offs(P30,reg1*30,reg2*30,0),v1000,fine,tool1\Wobj:= Wobj2;

reg2:=reg2+1;

IF reg2 = 4 THEN

reg2:= 0;

reg1:=reg1+1;

ENDIF

ENDWHILE

ENDPROC

普通3X4搬运，reg1为X方向变量，reg2为Y方向变量。

注意set 信号查看，在视图——数字输出